De basis van het Gepard-wapensysteem is de opmerkelijke Oerlikon-Contraves 35 mm die begin jaren zestig werd ontwikkeld en in productie werd genomen. In de jaren 60 werden er twee prototypes geproduceerd. De Oerlikon, die werd gekozen voor productie, werd de Flakpanzer Gepard, wat in wezen een standaardluipaard was waarbij de gewone koepel werd vervangen door de Oerlikon-Contraves dubbele 35 / 90mm AA koepel en bijbehorende hulpapparatuur.