De ontwikkeling van de Matador startte bij Hardy Motors in het begin van de dertiger jaren. 
Hardy Motors werd in 1932 overgenomen door AEC die verderging met het ontwerp. 
In 1937 werd het voertuig aan het Britse leger gepresenteerd. 
In 1938 plaatste deze een order voor 200 voertuigen als middelzware artillerietrekker die in 1939 werden geleverd.

De Matador had een frontstuurcabine met een licht gebogen dak. 
De AEC A187 6-cilinder dieselmotor had een inhoud van 7,6 liter en een vermogen van 95 pk. 
Alle wielen konden worden aangedreven. De laadvloer was vlak en kon worden afgeschermd met een canvas dak. 
Aan de achterzijde was een lier aangebracht met een capaciteit van 7 ton. 
De brandstoftank had een capaciteit van 182 liter. 
Tijdens de oorlog zijn ruim 8.500 exemplaren van dit voertuig gebouwd. Het chassis van de Matador is ook gebruikt voor de Dorchester pantserwagen.

AEC heeft ook een 6x6 versie geproduceerd (model 854) van de Matador. 
Er waren twee versies, met benzine- en dieselmotor. De dieselmotor was dezelfde als voor de 4x4 versie. 
De meeste van deze voertuigen zijn in gebruik genomen door de luchtmacht als, onder andere, brandstoftanker, rijdend platform voor de productie van zuurstof en bergingsvoertuig.